“盼星星盼月亮，终于把你们等来了！”
李援朝握得很用力，手心里全是汗，脸上的笑又真诚又急切，像是怕一松手两位教授就跑了。
“这么一来，我们的进度就能加快了！”
吕炳朝被握得手微微发疼，不过没有抽回来，只是笑着摇摇头：
“李厂长，言重了，都是应该的，是相互合作，学习进步。”
“对对对，相互交流，一起进步！”
李援朝这才松开手，连忙点头，又觉得不够，补了一句。
“两位教授有什么需要，尽管开口，我们全力配合。”
古天祥的注意力还在桌上的数字架构草图上，他伸手把图纸转了个方向，低头看了一会儿，忽然开口：
“李厂长，刚才你们讨论的俯仰增稳回路，用的是角速率反馈？”
“对。”
李援朝赶紧凑过去，“我们初步的想法是把俯仰角速率信号从传感器取出来，经过曙光一号芯片解算，输出指令给液压作动器。”
“那你们比例增益打算设多少？”
“这个……还没定。”
李援朝脸上犯难，支支吾吾有些尴尬的说着。
“我们连仿真模型都没搭起来，整定参数根本无从下手。”
古天祥点点头，没有继续往下问。
从刚刚的对话中，他知道现在整个团队处于刚起步的状态。
这时，吕炳朝也走了过来，站在古天祥身侧，低头看着草图。
两个人对视了一眼，谁都没有说话。
吕炳朝刚才就注意到了一点，林默给的数字架构虽然粗糙，但方向绝对是对的。
先做增稳，再做耦合补偿，最后做余度管理，这条路子和国际上的数字飞控研发路径几乎一致。
而且在方向更是有着自己的见解。
乍一听，感觉不太合理，但是仔细琢磨琢磨，确实有其中的缘由。
这说明曙光厂不是拍脑袋上项目，是真的准备要正儿八经的发展数字电传飞控技术。
古天祥则更务实一些。
他干过八年研究所，知道数字飞控从理论到落地中间有多少坑，可以说比他前半辈子做的任何一个项目都多。
刚才林默最后说着一步一步来，先跑通最简单的增稳回路，让他心里踏实了不少。
这个年轻的厂长是真懂，不是外行指挥内行。
于是乎，两人再次交换了一个眼神。
留下来！
“李厂长，增稳回路的设计，我这边有现成的自适应控制算法可以参考，明天上午我把框架整理出来，咱们碰一下。””
吕炳朝开口，主动融入到团队中。
“好！好！好！”李援朝连连点头，绽放出笑容。
另一边，古天祥接过话头：“李厂长，飞控系统的架构和余度管理，我来牵头。”
“先把单通道跑通，再加双余度，三余度，一步一步来。”
说着，李援朝身后一帮年轻组员，原本一个个耷拉着脑袋，愁眉苦脸的，这会儿像是被注了一针强心剂，一下子活过来。
看到了前进的希望，眼神重新有了神采。
“有两位教授坐镇，咱们这项目总算能往前推了！”
老周靠在椅背上，长舒了一口气，脸上的褶子都松开了些。
“可不是嘛。”
旁边组员接了一句，“这几天开会，越开越没底，今天可算是拨开云雾见青天了。”
吕炳朝和古天祥被说得有些不好意思。
古天祥依旧把直肠子贯彻到底，提前泼了一盆冷水。
“同志们，不能高兴太早，数字飞控非常困难，其中的技术难点非常多，我也不敢打包票。”
“但有一点我可以保证，只要一起配合，咱们一步一步走，每一步都走扎实，肯定能出东西。”
“配合！”
闻言，李援朝拍着胸脯，“两位教授说怎么干，我们就怎么干！”
林默看着屋里这股子重新燃起来的热乎劲，嘴角露出一丝笑容，没有再多说什么。
他转过身，和陈先进一起出了办公室，把空间留给李援朝和两位教授。
走廊里，陈先进跟在后面，压低了声音，“厂长，李厂长那边，这两天压力确实大了点。”
“我知道。”
“这一项技术是突破性的技术，涉及到方方面面，和之前的芯片项目一样的，我是有这个心理准备的。”
林默点点头：“给老李压担子是对的，但也不能压垮了。”
“现在吕教授和古教授来了，这块硬骨头就能慢慢啃下来了，最起码可以动起来。”
“不过这点人数还不够，还需要更多一些。”
第345章 老李要撂挑子！
晚上九点，办公楼里只剩下林默办公室的灯还亮着。
林默面前摊着几张白纸，上面已经画满了方框，箭头和密密麻麻的批注。
他正在拆解数字电传飞控的总体架构。
吕炳朝和古天祥虽然科研能力强，理论功底厚，但两人毕竟刚从高校出来，对曙光厂的实际产品体系和工程习惯还需要时间磨合。
更关键的是，整个飞控系统还缺一个主心骨，总体架构师。
两位教授各有所长，但谁都不是那种能统揽全局，把软件硬件算法总线全部串起来的人。
林默决定自己来，这样也是最快速最简单的办法。
按照他的想法，他把整个数字电传飞控拆成了几个大模块。
第一，信号采集模块。
驾驶杆位移，脚蹬位移，总距杆位置这一类信号，他准备用双通道线性位移传感器采集，经AD转换后送入飞控计算机。
第二，控制律解算模块，这是整个飞控的核心。
林默在这个基础上再往下拆。
大概分为增稳回路，控制增益调度，耦合补偿以及边界保护。
增稳回路用角速率反馈，比例加微分控制，俯仰通道带宽设计在二点五赫兹，滚转通道三赫兹，偏航通道一点五赫兹，增益调度按空速和旋翼转速分四个区间，每个区间一套参数。
耦合补偿先用静态解耦矩阵，后续再升级为自适应解耦……
第三，余度管理模块。
采用三余度架构，三台飞控计算机同步运行，通过交叉通道数据链互联。
每个计算周期内，三台计算机交换各自的输入数据和输出指令，进行表决。
如果某台计算机的输出与另外两台偏差超过阈值，则该台被隔离，剩下两台继续工作。
要是再坏一台，最后一台进入单通道模式，同时告警提示飞行员，最大程度的保证安全。
第四，作动器控制模块。
飞控计算机输出的数字指令，经DA转换后送入伺服放大器，驱动液压伺服阀。
作动器位置反馈用LVDT传感器，形成闭环，作动器带宽要求不低于十五赫兹，最大输出力满足旋翼系统在全包线内的操纵需求。
第五，总线通信模块。
整体架构采用1553B总线作为主干，这也是目前比较成熟的方案，总线连接飞控计算机，惯性测量单元，大气数据计算机，发动机控制单元和座舱显示系统。
第六，地面测试与仿真模块。
地面测试台，液压加载台还有飞行仿真模型……
写到这里时，林默停了一下来。
仿真模型的工作量和难度不小。
国内高校做直升机飞行动力学的本来就少，能做出可用于飞控设计的高保真模型的，更是凤毛麟角。
古天祥说他在研究所做过地面测控站，但飞行动力学建模不一定是他的强项。
吕炳朝搞自适应控制，理论扎实，但同样需要模型才能整定参数。
“哎，还是得再找人！”
“缺人啊！”
他正想着，门口传来两声敲门声。
“进来。”
门推开，李援朝站在门口，脸色比白天更疲惫。
他站在门口犹豫了一拍，才迈步走进来。
“老李？”
林默把文件放下，抬头看他，有些意外。
“怎么这个点过来了？是有什么事吗，是不是还是直升机方面有问题？”
李援朝摇了摇头，没说话，走到沙发前坐下来。
他两只手搁在膝盖上，有些犹豫，像是在措辞。
看到李源潮这个样子，林默感觉到不对劲。
他从桌后绕出来，给李援朝倒了杯热水，然后自己也在旁边的沙发上坐下来，静静的等着。
沉默了好一会儿。
“厂长，我觉得我做这个副厂长有点力不从心。”李援朝开口了，声音有些发涩。
林默没接话。
“很多技术，我的底子差，也没办法完全去领悟到你的意思。”
李援朝抬起头，目光里带着诚恳，还有藏不住的灰心。